序號

品目名稱

技術參數

數量（套）

單位

★1

直線二級倒立擺

（1）系統組成結構：

計算機+WinXP+Matlab2010B+GT400運動控制卡+交流伺服驅動器+交流伺服電機+倒立擺本體。

（2）倒立擺本體GLIP2002系列技術參數：

不銹鋼導桿和工業齒型帶，長×寬×高 < 1m×0.33m×1.057m。

擺桿長度（mm）：桿1為155 桿2為500；

擺桿重量（kg）：桿1為0.06 桿2為0.13；

U型連接塊重（帶編碼器）（kg）：0.236；

轉動范圍：360°；

交流伺服電機功率：200W；

電機編碼器分辨率：2500P/R；

擺桿編碼器分辨率：600P/R；

電源要求：AC220V 3A；

帶光電開關的防碰撞裝置，配進口交流伺服驅動和電機，最大運動速度=6m/s，。

（3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運動控制器；

基于DSP和FPGA硬件化高速運算處理；

總線 :ISA/ PCI 

   模擬量輸出:4軸范圍：-10V~+10V 

   編碼器輸入:4路四倍頻增量式，最高頻率8MHz 

    輔助編碼器:2路四倍頻增量式，最高頻率8MHz 

    限位信號輸入: 每軸左、右限位光隔 

    原點信號輸入 :每軸1路光隔

驅動報警信號輸入: 每軸1路光隔

驅動使能信號輸出 :每軸1路光隔

驅動復位信號輸出: 每軸1路光隔

通用數字信號輸入: 16路光隔

通用數字信號輸出:16路光隔

    探針信號輸入:占用1路通用數字輸入信號

A/D :8路

看門狗:實時監控DSP工作狀態

在板直線、圓弧插補:DSP底層實現

程序緩沖區:實現運動軌跡預處理 

點到點運動:S-曲線、梯形曲線、速度控制和電子齒輪運動控制方式

濾波器:PID+速度前饋+加速度前饋

硬件捕獲:編碼器Index信號+原點Home信號

安全措施: 設置跟隨誤差極限+設置加速度極限+設置控制輸出極限 

(4)  其他配置：

① ALIP-LM-100-C 直線運動組件；

②ALIP-R-2002 二級擺組件：每級帶1個進口增量光電編碼器；

③ALIP-EB-2002 直線二級擺電控模塊；

④SLIP-DOS-2002 直線二級擺DOS版實驗軟件（含源代碼）；

⑤S-UP-MAT Simulink通用軟件實驗平臺；

12

套